ในฐานะซัพพลายเออร์ของ SLAM AMR การตรวจสอบความถูกต้องของแผนที่ SLAM ที่สร้างขึ้นสำหรับ AMR นั้นสำคัญมาก ในบล็อกนี้ฉันจะแบ่งปันวิธีการปฏิบัติบางอย่างเพื่อให้แน่ใจว่ามีความแม่นยำของแผนที่เหล่านี้
ก่อนอื่นเรามาเข้าใจกันว่าทำไมความแม่นยำของแผนที่จึงมีความสำคัญ AMR (หุ่นยนต์มือถืออัตโนมัติ) อาศัยอยู่บนแผนที่อย่างหนักเพื่อนำทางไปรอบ ๆ แผนที่ที่ผิดพลาดสามารถนำไปสู่การชนการวางแผนเส้นทางที่ไม่ถูกต้องและความไร้ประสิทธิภาพโดยรวม ลองนึกภาพหุ่นยนต์มือถือ AMRยุ่งคลังสินค้าหุ่นยนต์ AMRพยายามย้ายสินค้า หากแผนที่ไม่ถูกต้องอาจจบลงที่ทางเดินผิดหรือแม้กระทั่งชนเข้ากับหุ่นยนต์หรืออุปสรรคอื่น ๆ
หนึ่งในวิธีที่ง่ายที่สุดในการเริ่มต้นการตรวจสอบแผนที่คือผ่านการตรวจสอบด้วยภาพ เดินไปรอบ ๆ พื้นที่ที่ AMR จะทำงานและเปรียบเทียบสิ่งที่คุณเห็นในชีวิตจริง - ชีวิตกับแผนที่ มองหาความแตกต่างที่เห็นได้ชัดเช่นผนังที่หายไปทางเดินที่ไม่ถูกต้องหรือสถานที่ที่ไม่ถูกต้องของสถานที่สำคัญ ตัวอย่างเช่นหากมีเสาขนาดใหญ่ในพื้นที่ทางกายภาพที่ไม่ได้อยู่ในแผนที่มันเป็นสัญญาณที่ชัดเจนว่าแผนที่ต้องการการปรับ
อีกวิธีที่มีประสิทธิภาพคือการใช้การวัดความจริงภาคพื้นดิน คุณสามารถวัดระยะทางและมุมที่สำคัญในสภาพแวดล้อมจริงโดยใช้เครื่องมือเช่นเมตรระยะทางเลเซอร์ จากนั้นเปรียบเทียบการวัดเหล่านี้กับค่าที่สอดคล้องกันบนแผนที่ที่สร้างขึ้น ตัวอย่างเช่นวัดความยาวของทางเดินในคลังสินค้าและตรวจสอบว่ามันตรงกับความยาวที่แสดงบนแผนที่หรือไม่ หากมีความแตกต่างอย่างมีนัยสำคัญมันบ่งบอกถึงความไม่ถูกต้องในแผนที่
การตรวจสอบความถูกต้องของเซ็นเซอร์ก็มีความสำคัญเช่นกัน AMRs มีเซ็นเซอร์ต่าง ๆ เช่น LIDAR, กล้องและเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก เซ็นเซอร์เหล่านี้สามารถใช้เพื่อข้าม - ตรวจสอบข้อมูลแผนที่ ตัวอย่างเช่นเซ็นเซอร์ LIDAR สามารถตรวจจับการมีอยู่ของวัตถุในสภาพแวดล้อม เมื่อ AMR เคลื่อนที่ไปรอบ ๆ มันสามารถเปรียบเทียบการอ่านเซ็นเซอร์กับแผนที่ หากเซ็นเซอร์ตรวจจับวัตถุที่ไม่ได้อยู่ในแผนที่หรือในทางกลับกันก็เป็นสัญญาณของความไม่ถูกต้องของแผนที่
นอกจากนี้เรายังสามารถทำการทดสอบแบบไดนามิก ให้ AMR เคลื่อนที่ไปรอบ ๆ พื้นที่โดยใช้แผนที่เพื่อนำทาง สังเกตพฤติกรรมของมันอย่างใกล้ชิด หาก AMR ลังเลบ่อยครั้งเปลี่ยนไปอย่างฉับพลันหรือไม่สามารถไปถึงปลายทางได้ตามที่คาดไว้อาจเป็นเพราะความไม่ถูกต้องของแผนที่ ตัวอย่างเช่นหาก AMR ควรจะเป็นไปตามเส้นทางตรง แต่เบี่ยงเบนไปเรื่อย ๆ อาจเป็นเพราะการวางแผนเส้นทางของแผนที่นั้นไม่ถูกต้อง
นอกจากนี้เราสามารถใช้อัลกอริทึม SLAM หลายตัวเพื่อสร้างแผนที่ที่แตกต่างกันของพื้นที่เดียวกัน จากนั้นเปรียบเทียบแผนที่เหล่านี้กับกันและกัน หากมีความแตกต่างอย่างมีนัยสำคัญระหว่างแผนที่อาจเป็นไปได้ว่ามีข้อผิดพลาดในหนึ่งหรือมากกว่านั้น การเปรียบเทียบนี้สามารถช่วยระบุพื้นที่ที่แผนที่ไม่เห็นด้วยและต้องการการตรวจสอบเพิ่มเติม
เมื่อพูดถึงการตรวจสอบแผนที่ในไฟล์หุ่นยนต์ AGV AMRบริบทเราต้องพิจารณาข้อกำหนดเฉพาะของแอปพลิเคชัน ตัวอย่างเช่นในสภาพแวดล้อมการผลิต AMR อาจจำเป็นต้องนำทางอย่างแม่นยำระหว่างเวิร์กสเตชันที่แตกต่างกัน ดังนั้นความแม่นยำของแผนที่ในพื้นที่เหล่านี้มีความสำคัญสูงสุด
นอกจากนี้ยังเป็นความคิดที่ดีที่จะเกี่ยวข้องกับจุดจบ - ผู้ใช้ในกระบวนการตรวจสอบความถูกต้อง พวกเขาเป็นคนที่จะใช้ AMR ในการดำเนินงานประจำวัน พวกเขาสามารถให้ข้อเสนอแนะที่มีค่าตามประสบการณ์จริงของโลก ตัวอย่างเช่นพวกเขาอาจสังเกตเห็นว่า AMR มีปัญหาในการนำทางในมุมใดมุมหนึ่งของคลังสินค้าซึ่งอาจเกิดจากปัญหาแผนที่
เมื่อเราระบุความไม่ถูกต้องในแผนที่แล้วเราต้องแก้ไขให้ถูกต้อง ซอฟต์แวร์ SLAM ส่วนใหญ่อนุญาตให้แก้ไขแผนที่ได้ เราสามารถเพิ่มหรือลบวัตถุปรับตำแหน่งของสถานที่สำคัญและแก้ไขการวางแผนเส้นทางตามผลการตรวจสอบความถูกต้องของเรา
การตรวจสอบแผนที่เป็นประจำเป็นสิ่งจำเป็นโดยเฉพาะอย่างยิ่งในสภาพแวดล้อมแบบไดนามิก ยกตัวอย่างเช่นในคลังสินค้าเค้าโครงอาจเปลี่ยนไปตามกาลเวลาเมื่อมีการเพิ่มหรือลบชั้นวางใหม่ ดังนั้นเราควรตั้งค่ากำหนดการสำหรับการตรวจสอบแผนที่เพื่อให้แน่ใจว่า AMR มีแผนที่ที่แม่นยำในการทำงานเสมอ
โดยสรุปการตรวจสอบความถูกต้องของแผนที่ SLAM - ที่สร้างขึ้นสำหรับ AMR เป็นกระบวนการหลายขั้นตอนที่เกี่ยวข้องกับการตรวจสอบด้วยภาพการวัดความจริงภาคพื้นดินการตรวจสอบความถูกต้องของเซ็นเซอร์การทดสอบแบบไดนามิกและความคิดเห็นของผู้ใช้ โดยทำตามขั้นตอนเหล่านี้เราสามารถมั่นใจได้ว่า AMR ทำงานได้อย่างมีประสิทธิภาพและปลอดภัย
หากคุณสนใจผลิตภัณฑ์ SLAM AMR ของเราและต้องการหารือเพิ่มเติมเกี่ยวกับการตรวจสอบแผนที่หรือหัวข้ออื่น ๆ ที่เกี่ยวข้องอย่าลังเลที่จะติดต่อเพื่อการอภิปรายการจัดซื้อจัดจ้าง เราอยู่ที่นี่เพื่อให้คุณมีโซลูชั่นที่ดีที่สุดสำหรับความต้องการ AMR ของคุณ
การอ้างอิง
- Thrun, S. , Burgard, W. , & Fox, D. (2005) หุ่นยนต์ที่น่าจะเป็น กด MIT
- Grisetti, G. , Kümmerle, R. , Stachniss, C. , & Burgard, W. (2010) บทช่วยสอนเกี่ยวกับสแลมที่ใช้กราฟ นิตยสารระบบขนส่งอัจฉริยะของ IEEE, 2 (4), 31 - 43